专题 · 工业力同步数据集谱系（REASSEMBLE · FMB · ManuFacet）
文档性质：工业数据集专题第 2 篇（谱系深析 / insight）。
飞书：主文档「数据论文分析」下子文档（不堆主文）。
核验：REASSEMBLE ✔arxiv 2502.05086；FMB ✔arxiv 2401.08553；ManuFacet ✔项目 PDF/HF（前篇专论）。
0 · 本篇要回答什么
前篇（ManuFacet 精密分析）立住了哲学 D：精密力同步工业数据。本篇回答：
- D 不是从 1000h 突然冒出来的——谱系上游是谁？各解决了什么、还缺什么？
- FMB / REASSEMBLE / ManuFacet 在协议完备度 × 有效规模 × 闭环回流上如何递进？
- 读工业/接触数据集时，固定用哪张谱系尺子打分？
预告口径：工业力同步线走的是
可复现装配基准（FMB）→ 多模态接触+失败显式（REASSEMBLE）→ 产线级力协议+基础模型闭环（ManuFacet）；进步函数是协议×有效小时×飞轮，不是轨迹条数。
1 · 三节点速写（已核验）
1.1 FMB — Functional Manipulation Benchmark
- id：✔ 2401.08553（Berkeley：Luo / Levine 等）
- 定位：可复现的功能操作基准 + 工具包，不是「最大工业数据集」。
- 设计原则：复杂度与可进入性平衡——任务够窄以便小模型可追踪进度，又够多样以考泛化；3D 打印 procedural 物体便于外实验室复现。
- 技能：抓取、重定位、一类装配行为；可评单技能，也可评多阶段组合排序。
- 数据：约 22,500 条人类演示；多相机 RGB-D、运动学、末端 F/T（Franka 自带，未额外外挂 F/T 传感器——论文明确写出）。
- 规模口径：ManuFacet Table 1 记 ≈31 h（本篇采用该对照小时；FMB 原文以演示条数为主叙事）。
- 开源：数据集、CAD、代码、基线策略；站点 functional-manipulation-benchmark.github.io
- 对 D 线贡献：把「装配/插入」做成可复现科研对象 + 明确带 EE 力/力矩；模块化 pipeline 让后人可只改一环。
- 相对 ManuFacet 的缺口：实验室 3D 打印件 ≠ 产线公差零件；小时数小；无接触相工业 taxonomy；无力同步「协议级」多中心 schema；失败飞轮与真机 RL 基础模型不是主叙事。
1.2 REASSEMBLE — Multimodal Contact-rich Assembly/Disassembly
- id：✔ 2502.05086（TU Wien / DLR：Sliwowski 等）
- 定位：接触富集装配/拆卸多模态数据集，锚定 NIST Assembly Task Board #1（跨机构可部署基准板）。
- 动作：pick / insert / remove / place；17 物体。
- 规模：演示 4,551（成功 4,035 / 失败 516）；总时长 781 min ≈ 13.0 h（与 ManuFacet 表 ≈13 h 一致）。
- 层级标注：4,551 高层演示 + 10,195 低层 skill；显式服务三类任务——
- Hierarchical Temporal Action Segmentation
- Motion Policy Learning
- Success / Anomaly Detection
- 模态（相对通用集的增量）：
- 常规：外视 + 腕视 RGB、本体感觉
- 增量：Event camera、Force & Torque、Microphone×3
- 相/技能结构示例（文内）：Insert 可拆为 Approach / Align / Release 等低层 —— 已具「接触过程可分段」思想，但词汇服务于 NIST 板与分割基准，尚未升到产线 7 相工业协议。
- 对 D 线贡献：
- 失败样本显式入集（516 failed）并服务 anomaly detection；
- 力 + 事件相机 + 音频的多物理通道；
- 高/低层时间标注，接近工业 L3 雏形；
- NIST 板降低跨实验室部署摩擦。
- 缺口：~13 h 仍是基准板小时数；无 1000h 级产线网络；无 joint action–wrench 基础模型与部署 RL 飞轮；拆装物体集固定在 NIST 板生态。
1.3 ManuFacet-1K / Facet-0（前篇结论压缩）
- ~1000 h 力同步；3 本体同一 13-D schema（位姿+开合+wrench）；7 接触相；失败纠正轨迹保留；PC 产线公差任务。
- Facet-0：action–wrench 联合生成 + Critic credit + 真机 RL → 82% vs baseline ~15%。
- 相对上游：把 FMB 的「可研究装配」与 REASSEMBLE 的「多模态接触+失败」拉到可训基础模型的小时数与工业协议完备度。
2 · 谱系递进表（协议 × 规模 × 闭环）
| 维度 | FMB (2401.08553) | REASSEMBLE (2502.05086) | ManuFacet-1K |
|---|---|---|---|
| 时代角色 | 可复现装配基准/工具包 | 接触多模态+失败显式 | 产线级力协议 + FM |
| 有效规模 | ~22.5k demos / ≈31 h | 4.5k demos / ≈13 h | ≈1000 h |
| F/T | EE F/T（臂原生） | 外置/专用 F&T + 多模态 | 每帧 sync wrench 入 13-D 状态 |
| 时序结构 | 技能阶段（抓/转/装） | 高/低层动作 + insert 子步 | 工业 7 相 taxonomy |
| 失败 | 非主资产 | 516 failed 入集 + anomaly 任务 | 纠正轨迹保留 + RL 飞轮 |
| 任务域 | 3D 打印 procedural 件 | NIST Task Board #1 | 真实 PC 机箱产线族 |
| 跨本体 | 单平台工具包叙事 | 单生态基准板 | 3 本体同 schema |
| 模型闭环 | IL 基线技能可组合 | 分割/策略/异常三任务 | VLM+力残差+Critic+真机 RL |
| 开源友好 | CAD+数据+策略 ★★★ | 多模态基准 ★★★ | HF 数据/模型 + PDF ★★★ |
| 哲学位置 | D 的科研入口 | D 的模态与失败协议雏形 | D 的工业协议标杆 |
读表结论：
- 规模上 REASSEMBLE 甚至小于 FMB 小时数，但协议信息密度（失败、事件、音频、层次标注）更高——再次验证「有效小时 > 原始小时」。
- ManuFacet 的跃迁是 ×30–80 的小时数 × 协议升级（相+同 schema+飞轮）× 学习闭环，不是单点刷榜。
3 · 三条机制洞察（谱系级）
I1 · 工业接触数据的进化顺序是「可复现 → 可诊断 → 可规模闭环」
- FMB：先让社区做得了、复得现、拆得开 pipeline（否则精密接触无人跟）。
- REASSEMBLE：让接触过程可分割、可听、可测力、可标失败（否则只有成功轨迹的模仿会脆）。
- ManuFacet：在可诊断协议上加小时数与产线约束，并接上 foundation model + 部署 RL。
→ 启示：只抄 ManuFacet 的「1000h」而不抄前两级的可复现与失败/相标注，工业数据项目容易变成「贵而不可复现的私有遥操堆」。
I2 · 失败样本从「瑕疵」变成「一等监督」是谱系分水岭
- FMB：工具包叙事，失败非核心资产。
- REASSEMBLE：失败入集 + Success/Anomaly 独立任务。
- ManuFacet：失败/纠正进飞轮，recovery 指标进 post-train（+60%）。
→ 任何自称 D 线的数据集，若 QA 只保留成功段，在谱系上停在 FMB 之前，即使小时数更大。
I3 · 力通道的「有」与「协议化」是两回事
| 层级 | 含义 | 代表 |
|---|---|---|
| 有 F/T 读数 | 传感器在 | FMB（臂原生 EE F/T） |
| 力+多物理对齐 | 事件/声/力服务接触诊断 | REASSEMBLE |
| 力进状态 schema + 生成目标 + credit | wrench 是监督对象 | ManuFacet / Facet-0 |
→ 精读 force-aware 论文时固定追问：力是日志、输入拼接，还是 joint 生成目标 + 价值信用？
4 · 谱系尺子（以后打工业数据集的固定表）
给新公开的「工业/装配/接触」数据集打分（0/1/2）：
| 项 | 0 | 1 | 2 |
|---|---|---|---|
| F/T | 无 | 有记录 | 帧级同步进状态/学习目标 |
| 接触时序 | 无 | 技能/粗阶段 | 接触相/可对齐 L3 |
| 失败 | 过滤 | 部分保留 | 显式 anomaly + 飞轮回流 |
| 公差/成功 | 二元成功 | 任务定义含配合 | 产线公差/力包络 |
| 可复现 | 私有产线 | 有基准板/CAD | 公开 CAD+协议+基线 |
| 规模 | <20h | 20–200h | ≥500h 有效接触 |
| 闭环 | 仅 IL | 有评测套件 | 部署 RL / 纠正回流 |
| 跨本体 | 单机 | 多机未统一 | 同 schema 多本体 |
- FMB 大致：可复现 2 · F/T 1 · 失败 0–1 · 规模 1 · 闭环 1
- REASSEMBLE：F/T 1–2 · 失败 2 · 时序 1–2 · 规模 0–1 · 闭环 1
- ManuFacet：多数项 2，任务族仍偏 3C（跨行业 1）
总分不重要，短板项决定它在谱系上停在哪一站。
5 · 与五条供给哲学 / R 路线的挂接
- 三者均属 哲学 D 谱系（不是 A 的「再来一个通用真机集」）。
- R4∩R6 的文献阅读顺序建议：FMB（入门可复现）→ REASSEMBLE（失败与多模态）→ ManuFacet（协议+FM）。
- R5：仅 FMB/REASSEMBLE 级统一「技能接口」不够；要到 ManuFacet 级才强迫 wrench 进统一接口。
- 勿与 B 线混比 L4：NIST 板/3D 打印插入的「成功」≠ EGO retarget 后的可执行；谱系内比协议，跨哲学比角色。
6 · 局限（本篇边界）
- FMB 的 ≈31 h 来自 ManuFacet 对照表，非 FMB 摘要主叙事；引用小时需注明来源。
- 未展开两者全文所有消融数字；机制与协议层已核验，实验表可作 P1 续补。
- 未纳入所有 force-aware VLA 模型论文（属「模型谱系」，可另开专题）。
7 · 一句话口径
工业力同步数据谱系 = FMB（可复现装配基准）→ REASSEMBLE（多模态接触 + 失败显式）→ ManuFacet（产线力协议 + 基础模型闭环）。
进步看 协议完备度 × 有效接触小时 × 失败/部署飞轮；有 F/T ≠ 力已协议化；自称工业集却过滤失败，在谱系上仍停在早期站。
8 · 关联
| 文档 | 关系 |
|---|---|
| 专题 · 工业数据集精密分析（ManuFacet） | 第 1 篇；本篇为谱系上游 |
| 企业/工业数据集版图（五条哲学） | D 的版图位 |
| 数据集路线 R4/R6 | 阅读与对标顺序 |
9 · 建议下一专题（仍子文档）
- 力觉 VLA / force-aware 策略谱系（开环力输入 vs 闭环 credit）
- 或 WIYH（VLTA）× ManuFacet（产线 F/T） 人中心 vs 产线协议对照