企业/工业数据集版图（含 ManuFacet）
在「企业数据集研究·首期勘查」之上，并入 NTU PINE Lab · ManuFacet-1K / Facet-0，把供给端收敛为五条数据哲学，并映射到数据集路线 R1–R6。 口径：调研洞察。核验：✔arxiv/PDF · ✔web/HF · ⚠id 待核。
〇 · 五条供给哲学（更新后坐标轴）
| # | 哲学 | 一句话 | 代表 | 主映射路线 |
|---|---|---|---|---|
| A | 真机通用操作 | 广任务、多场景真机遥操/演示 | 智元 AgiBot World · π0 · Open X-Embodiment | R4 |
| B | 人/EGO 行为 | 海量人第一视角，廉价规模 | 光轮 EgoSuite-Open100K · 它石 WIYH · EgoVerse/Open-AoE | R1（+R6 若含触） |
| C | 仿真/世界模型合成 | 无限生成、全标注、sim2real 待验 | NVIDIA GR00T / Cosmos | R3 |
| D | 精密力同步工业 ⭐新增 | 亚毫米接触装配；力是监督对象 | ManuFacet-1K / Facet-0 (NTU PINE) | R4∩R6 |
| E | 配对/监督金标准（小而精） | 高精度 3D/接触真值，不可放量 | HRDexDB · 部分 CHORD/MimicTouch | R6 校准端 |
原「三条哲学 A/B/C」不够：ManuFacet 证明 A 内部必须再拆——「通用真机」≠「精密力同步工业」；后者在接触相、F/T 同步、失败保留、公差定义上是另一套数据协议。
一 · 版图总表（企业 + 工业 + 关键学术锚点）
| 实体 | 类型 | 哲学 | 公开数据集/模型 | 规模要点 | 力/触 | 论文/源 | 核验 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| NVIDIA | 企业 | C | GR00T 系 + Cosmos + GROOT-1M 合成 | 百万级合成 | 仿真力(不等价真机 F/T) | 技术报告 | ⚠id 待核 |
| Google DeepMind | 企业/联盟 | A | Open X-Embodiment / RT-X | 1.4M traj 多机构 | mixed | 2310.08864 | ✔ |
| 智元 AgiBot | 企业 | A(+C) | AgiBot World Colosseo + Digital World | >100万轨迹/217任务；论文侧 ~2976h | 可扩展视触觉 | 2503.06669 | ✔ |
| 光轮智能 | 企业·数据 | B | EgoSuite-Open100K | 10万 h 全模态人类行为 | 附触觉基础设施(公告) | WRC 2026 公告 | ✔web |
| 它石智航 TARS | 企业·数据 | B+触 | WIYH (VLTA) | 大规模真实 VLTA | 触觉一等公民 | 公司公告 | ✔web |
| Physical Intelligence | 企业 | A | π0 / π0.5 + openpi | 多源跨本体 | 非力主线 | π0=2410.24164 | ✔ |
| 银河通用 Galbot | 企业 | A | GraspVLA 等 | 真机灵巧+人示范 | 抓取向 | GraspVLA | ⚠id 待核 |
| NTU PINE · Data Foundry ⭐ | 学术·工业基础设施 | D | ManuFacet-1K + FACET-0 | ~1000h 力同步精密装配；3 本体同 schema | 腕部 F/T 每帧同步；接触 7 相 | 项目 PDF + HF | ✔PDF/HF |
| （学术锚）Open-AoE / EgoInfinity | 学术 | B→L4 引擎 | 标注/retarget 工具链 | 2k h / web 引擎 | 弱 | 2607.14183 / 2606.17385 | ✔ |
| （学术锚）HRDexDB | 学术 | E | 配对人机抓取 | 100 物/2.1K 试次 | 接触力 | 2604.14944 | ✔ |
未公开数据（护城河对照，仍留在版图外圈）：Tesla Optimus · Figure Helix · Boston Dynamics · Agility · Sanctuary · 多数中国整机厂自有产线数据。
二 · ManuFacet 在版图中的位置（并入说明）
2.1 为什么单开哲学 D，而不是塞进 A
| 维度 | A 智元/OpenX/π | D ManuFacet |
|---|---|---|
| 任务宽度 | 广（百～千任务） | 窄而深（亚毫米装配族） |
| 成功判据 | 任务完成/泛化 | 公差 + 接触力包络 + 恢复 |
| 力/触 | 可选扩展 | 协议级强制（每帧 wrench） |
| 时序标注 | sub-step / 技能 | 接触相 taxonomy（7 相） |
| 失败策略 | 常过滤 | 保留 + 飞轮回流 |
| 跨本体 | 多源拼盘或共训 | 少本体 + 同一 13-D schema |
| 典型上限 | 桌面/家务/通用操作 | ±0.5 mm 插入/座装 |
→ A 解决“会不会干很多事”；D 解决“在接触里能不能稳、准、可恢复”。 混称“真机数据”会掩盖精密制造的真实瓶颈（站页：Scaling ≠ precision）。
2.2 与 B/C/E 的关系
- vs B（光轮/它石）：EGO/人数据无亚毫米 wrench 真值；WIYH 有触觉但任务域是人中心 VLTA，不是产线公差装配。D 与 B 正交互补，不是替代。
- vs C（NVIDIA）：仿真可造力，但接触 sim2real 是深坑；ManuFacet 选择真机力同步作为精密域主供给。C 可作覆盖/危险工况乘数，不能默认等于 D。
- vs E（HRDexDB）：E 是小而精的配对金标准；D 是 1000h 工业量级 的力同步语料。E 校准上限，D 提供可 soft 的规模。
2.3 产业角色一句话
Data Foundry / ManuFacet = 工业接触数据的“协议制定者候选人”：谁定义力同步 schema + 接触相 + 失败保留，谁就在精密制造具身里定义接口（类比 OpenX 曾在通用操作里定义跨机构格式）。
三 · 版图 × 数据集路线（R1–R6）映射
R1 EGO/人数据 ←── 光轮 EgoSuite · 它石 WIYH · EgoVerse/Open-AoE · EgoInfinity
R2 UMI/接口 ←── Koala/YUBI/相机中心 (版图中企业公开较少,偏学术)
R3 仿真合成 ←── NVIDIA GR00T/Cosmos · 智元 Digital World
R4 真机遥操 ←── 智元 World · π · OpenX ╲
└── **ManuFacet (D) 精密分支** ─── 与 R6 强耦合
R5 统一动作空间 ←── OpenX 格式 · π · UCAG-P；**D 要求扩展 wrench 通道**
R6 物理/接触 ←── 它石 VLTA · HRDexDB · CHORD · **ManuFacet F/T+接触相**
研究含义（洞察，非实跑待办）： 1. 读通用真机论文时，先问：是 A 还是 D？有无 sync F/T、接触相、失败保留？ 2. 读 EGO/企业人数据时，明确 到不了 D 的物理层——价值在规模与语义，不在亚毫米力。 3. R5「统一动作空间」若目标含精密装配，坐标锚必须能挂 wrench/接触相，否则只统一了“空气中的位姿”。 4. 版图上的“开源生态争夺”现为三线：通用真机格式(A) · 人/EGO 规模(B) · 工业力协议(D)；仿真(C)是第四线基础设施。
四 · 五条哲学对照卡（洞察用）
| A 通用真机 | B 人/EGO | C 仿真 | D 精密工业力 | E 配对金标准 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 稀缺性 | 中高 | 低（可放量） | 极低 | 极高（设备+工艺+力同步） | 最高 |
| 规模天花板 | 高 | 最高 | 无限 | 中（产线约束） | 低 |
| 物理可信 | 高 | 低～中 | 中(有鸿沟) | 最高(真机F/T) | 最高 |
| 可训动作 L4 | 直接 | 需引擎 | 直接(仿真) | 直接+力条件 | 直接 |
| 典型失败 | 泛化/长程 | 跨本体鸿沟 | sim2real | 接触卡滞/公差 | 不可扩展 |
| 开源代表 | AgiBot/OpenX/π | 光轮/它石 | GR00T | ManuFacet | HRDexDB |
五 · 一句话口径（版图统一引用）
企业/工业数据供给已收敛为五条哲学：A 通用真机 · B 人/EGO · C 仿真 · D 精密力同步工业(ManuFacet) · E 小而精配对金标准。ManuFacet 并入版图的关键修正是：真机数据必须再拆“通用操作 vs 接触精密”；精密域的瓶颈是工业数据协议（力同步×接触相×失败保留），不是再堆一个通用 VLA。
六 · 相关文档
- 企业勘查：
企业数据集研究-首期产业勘查-2026-08-28.md - 企业深读：
企业数据集深读-首期探测-设计论文细节-2026-08-28.md - ManuFacet 专篇：
工业数据集洞察-Facet0-ManuFacet1K-2026-08-28.md - 路线图谱：
数据集路线研究-主线图谱与研究计划-2026-08-28.md