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专题 · post-OXE 真机开源谱系卡

承接 OXE / AgiBot 两篇全文精读。一页看清开放真机操作数据在 OXE 之后怎么分岔。

谱系

RoboNet / Bridge / 单域示范集
        ↓
Open X-Embodiment (2310.08864)
  21机构·22本体·RLDS·粗7D EE·正迁移存在性
        ↓
   ┌────┴────────────┬─────────────────┐
   │                 │                 │
 用法层           同构舰队峰          单域/问题集放大
 Ambient          AgiBot World        DROID 等
 Diffusion        Colosseo (2503.06669)
 次优共训          100万轨迹·HITL·GO-1

对照

OXE AgiBot World
组织 多机构异构联盟 单生态同构舰队（>100 台）
规模 1M+ traj 拼盘 1.00M traj · 2976 h 明确小时
对齐 粗 7D EE，坐标架不对齐 同构硬件，少 embodiment 税
质量 无统一 HITL 门 HITL + 失败恢复 ~1%
长程 大量短轨迹 多 30–60 s
样板模型 RT-1-X / RT-2-X GO-1 ViLLA 潜动作
角色 公制基线 质量×规模标杆（vs OXE +30%）

三句结论

  1. OXE 解决 「能不能共训」；AgiBot 解决 「共训该用什么样的真机小时」。
  2. post-OXE 挖掘三线：(a) 同构高质量操作系统 (b) OXE 用法/次优过滤 (c) 单域极致（工业力 D）。
  3. 与 EGO 并行：真机 AgiBot 轨迹 power-law ↔ 人侧 EgoScale 动作 loss log-linear。

全文入口

  • 专题-OpenX-Embodiment-RT-X全文精读-2026-08-28.md
  • 专题-AgiBot-World-Colosseo全文精读-2026-08-28.md